En la última entrega de esta serie de Robots móviles estuvimos viendo, dentro de la robótica espacial, los robots en órbita terrestre. Hoy veremos los robots que se han utilizado hasta la fecha en la exploración espacial. Para ello distinguiremos entre la exploración de la Luna y de Marte. Pero antes, hablemos un poco de estos cuerpos celestes.
Exploración de la Luna
A pesar de que el diámetro de la Luna es de 3.476 Km, es decir, aproximadamente una cuarta parte el de la Tierra, su masa sólo es 7.3×1022, lo que representa un 1% de la masa terrestre. La gravedad que se experimenta en su superficie es seis veces inferior a la que experimentamos nosotros aquí, y además, en la Luna no hay atmósfera.
Las condiciones en la Luna son bastante duras ya que existe una diferencia de temperatura de unos 300ºC entre el día (+130ºC) y la noche (-170ºC), además de la fina capa de polvo de varios centímetros de espesor que rodea la superficie y que se conoce como regolith. Al pasar del día a la noche, el regolith se eleva en una nube sobre el suelo de entre 0.5 y 1 metro de altura.
Como podéis observar, los requisitos que debe cumplir un sistema robótico en la Luna son bastante exigentes.
Lunokhod-1
Un año después del alunizaje del Apollo 11 en la Luna, donde el comandante Neil Armstrong pronunció la célebre frase That’s one small step for a man, one giant leap for mankind, el sistema robótico engendrado por la Unión Soviética y bautizado como Lunokhod-1, aterrizaba en la superficie lunar.
Fue transportado por el “Luna17” y aunque se diseñó para estar funcionando durante 3 meses, estuvo operativo casi un año. Recorrió más de 10 Km de superficie, transmitió más de 20.000 imágenes de TV y 200 panorámicas y realizó unos 200 ensayos en suelo lunar. Por todo esto, la misión Lunokhod-1, se considera como una de las misiones de exploración con más éxito de la historia.
Estructuralmente el Lunokhod-1 era un bicho. Poseía 8 ruedas con suspensión, motor y freno independiente. Si alguno de los motores fallaba, se podía desconectar de la rueda y proseguir la misión. Disponía de dos velocidades: lenta (1 kilómetro por hora) y rápida (2 kilómetros por hora); y era capaz de pasar obstáculos de 40 cm de alto y agujeros de 60 cm de largo.
Su cuerpo se cerraba con una tapa de paneles solares y poseía una antena direccional para transmisión de TV (era capaz de enviar una imagen cada 10 segundos de media). Además disponía de diferentes instrumentos para investigar propiedades mecánicas del suelo.
Su control se realizaba desde la Tierra. Lo operaba un equipo de personas: comandante, conductor, navegante, ingeniero de vuelo y operador de antena, y el retraso en las comunicaciones suponía un grave problema a la hora de desplazarse por la superficie lunar.
Hasta aquí la exploración lunar. En la siguiente entrega hablaremos sobre el planeta rojo y algunas de las iniciativas que se han llevado a cabo: Lunar Rover Mockup, Sojourner, Spirit/Opportunity, etc.
Vía | Robots y Sistemas Autónomos. Anibal Ollero y Guillermo Heredia. Universidad de Sevilla